Poisson

在目标跟踪的问题中,我们通常假设一个measurement只表示是一个target,但是在高分辨率的情况下,一个物体的不同部分可能会被不停的反复识别。这就需要假设每个物体都是一堆点的刚集(rigid set)或者半刚。物体的模型信息也需要提供。